Generalmente todo lo que tengas que hacer entre tu dominio y Google lo tendrás que hacer a través de la herramienta "search console" (Google Search Console Tool), que es la antigua herramienta "webmaster tools".
Allí puedes verificar tu dominio y saber cómo está de saludo, desde el punto de vista de Google, ver qué URL están indexadas, el tráfico que te está enviando google, si tienes errores en las páginas que debes resolver, etc.
Entra en La información de Search Console de Google para un vistazo más profundo.
El tema de los sitemaps observarás que hay toda una sección dedicada a ellos, probablemente allí te dejen subir el sitemap en tu txt. No obstante, lo normal es que lo crees en XML, no necesitas WordPress. Debe haber herramientas online que te lo generan. Busca "online sitemap generator" a ver si te sale alguna que te sirva.
Luego el sitemap lo pondrás en tu dominio, como un archivo más. A Google simplemente le dirás dónde está el archivo de sitemap que tiene que leer.