¿Por qué no puedo acceder a MariaDB sin usar sudo en Ubuntu?

Aparte de lo que dice Víctor, que es una medida de seguridad de MariaDB frente al uso del usuario root, también decir que solamente el usuario root requiere el uso de "sudo" para el acceso.

La solución para evitar el uso de "sudo" sería simplemente crear un usuario diferente y darle permisos de acceso a la base de datos que se requera.

Esto lo puedes hacer con estos comandos en el cliente de MariaDB (mysql):

Creamos un usuario nuevo:

create user myuser@'localhost';

Le asignamos un password:

set password for 'myuser'@'localhost' = PASSWORD('passw0rd');

Asignamos permisos a la base de datos que se requiera:

grant all on db_name.* to 'myuser'@'localhost' ;

Por último tienes que hacer que los permisos se apliquen con:

flush privileges;

Tienes más información sobre este tema en el artículo de Crear base de datos MySQL y usuario por línea de comandos

Se trata de una medida de protección que MariaDB realiza frente al uso del usuario root para el acceso a la base de datos.

En realidad no es muy aconsejado usar el usiario root, al menos en una aplicación en producción, ya que permite hacer todas las operaciones sobre todas las bases de datos. Así se aseguran que no todos los usuarios del sistema linux sean capaces de usar sudo y pro tanto ningún programador la use para autenticarse en el acceso a su base de datos de aplicación.