Simplemente tienes que crear el icono en un programa de edición de gráficos, como Photoshop o cualquier otro, y llamarlo como te está pidiendo: apple-touch-icon.png
Los tamaños normales son 152×152 píxeles.
A partir de ahí, tendrías que publicar el icono en el espacio de tu dominio.
Colocar los archivos en la raíz del dominio con FTP
La fácil sería simplemente subir el archivo que te está dando problema a la raíz de tu dominio.
Puedes hacer esto a través de un programa de FTP como Filezilla, con el usuario y tu contraseña de FTP, que te dan en el alojamiento o hosting que tengas contratado para tu sitio web.
El archivo lo tienes que poner en la carpeta raíz de publicación, donde está el index.php.
Usar el administrador de archivos para subir el icono apple touch
También puedes subir el archivo por algún administrador de archivos de tu hosting. Los hosting generalmente ofrecen un panel de control desde donde puedes administrar los archivos que se han publicado en el espacio de alojamiento, sin necesidad de instalar un programa de FTP.
Pregunta en el soporte de tu hosting y seguramente te informarán si existe o no esta posibilidad y dónde se encuentra.