En MySQL y/o MariaDB puedes desactivar temporalmente la integridad referencial marcada por las FOREIGN KEYS. Esto te permitirá truncar las tablas que necesitas sin darte ese problema de "foreign key constraint".
Lo consigues con un código como este:
SET FOREIGN_KEY_CHECKS = 0;
TRUNCATE invoices;
TRUNCATE invoice_products;
TRUNCATE customers;
SET FOREIGN_KEY_CHECKS = 1;
Como puedes ver, después de hacer el truncate de las tablas, debes volver a activar los FOREIGN_KEY_CHECKS. Con eso podrás resolver tu problema.