El tema de los drivers de la impresora depende mucho de la impresora con la que necesites conectar.
En realidad yo buscaría más por el modelo de la impresora o la familia para ver lo que encuentras en lo que respecta a Drivers y comunicación desde PHP para impresión.
Por ejemplo, en este enlace tienes un repositorio de impresoras térmicas, con los drivers para imprimir en PHP en una familia de impresoras Epson.
github.com/mike42/escpos-php
Tendrías que ver si es eso lo que necesitas o si es otro tipo de impresora, buscar específicamente la que sea.
Julian
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