La función que debes utilizar setTimeout(). La sintaxis es esta:
window.setTimeout(function, milliseconds)
Recuerda que el objeto window no necesitas especificarlo, por lo que puedes invocar el método simplemente como si fuera una función, sin mencionar el objeto window.
En el primer parámetro tienes que indicar entre comillas la sentencia o sentencias a ejecutar. En el segundo debes indicar el tiempo a pasar en milisegundos antes de que se ejecuten.
setTimeout(function() {
// Aquí el código que se tiene que ejecutar con retardo
}, 3000)
En este ejemplo se esperarán 3 segundos de retardo antes de ejecutar la función entregada como parámetro.
Te paso un enlace de un taller que utiliza esta función para que te sirva como ejemplo:
http://www.desarrolloweb.com/articulos/358.php